SJJ

[드론] 자이로 센서는 가속도를 측정하는 가속도 센서와 달리 각속도를 측정한다 . 자이로스코프( Gyroscope )가 각속도를 측정하는 기구인데  MEMS  기술을 적용한 칩 형태의 자이로센서도 각속도를 측정한다. 각속도는 시간당 회전하는 각도 를 의미한다. 자이로 센서의 측정원리는 다음과 같다. 예를 들어, 수평한 상태(정지 상태)에서 각속도도 0도/ sec 이다. 물체가 10초 동안 움직이는 동안 50도만큼 기울어졌다면, 10초 동안의 평균 각속도는 5도/ sec 다. 정지 상태에서 기울어진 각도 50도를 유지하였다면 각속도가 0도/ sec 가 된다. 이러한 과정을 거치면서 각속도는 0 → 5 → 0으로 바뀌었고, 각도는 0도에서 증가해서 50도가 되었다. 각속도에서 각도를 구하려면 전체 시간에 대해 적분을 해야 한다. 자이로 센서는 이와 같이 각속도를 측정하므로 전체 시간동안 이 각속도를 적분하면 기울어진 각도를 계산할 수 있다. 그런데 자이로 센서는 온도의 영향으로 오차가 발생하며, 오차가 적분 과정에서 누적되어 최종 값이 드리프트( drift )되는 현상이 생긴다. 따라서 자이로는 온도센서도 함께 사용해서 오차를 보상해야 한다. 정지상태의 긴 시간의 관점에서 보면 가속도 센서에 의해 계산된 기울어진 각도는 올바른 값을 보여주지만 자이로 센서에서는 시간이 지날수록 틀린 값을 보인다. 반대로, 움직이는 짧은 시간의 관점에서 자이로 센서는 올바른 값을 보여지만 가속도 센서는 기울어진 각도와는 다른 계산 값이 나올 수 있다. 따라서 가속도센서와 자이로센서를 모두 사용해서 각각의 단점을 보상할 수 있는 알고리즘을 적용해서 롤 또는 피치 값을 계산한다. 많이 적용하는 보상 방법 및 필터링으로는 칼만 필터가 있다. [네이버 지식백과]   Gyro Sensor  - 자이로 센서 (지형 공간정보체계 용어사전, 2016. 1. 3., 구미서관)

ASCII 출력   ASCII ( American   Standard   Code   for   Information   Interchange ) 각 문자를 7비트로 표현하므로 총 128(=2^7)개의 문자를 표현할 수 있다. ASCII  문자 코드는 [표 2-6]과 같다. 표를 보는 방법은 해당 문자의 왼쪽에 있는 2진 코드가  ASCII  코드가 되는 것인데, 예로 문자 ‘A’의 왼쪽에 있는 1000001이 ‘A’의  ASCII  코드가 된다. 네이버 지식백과 http://terms.naver.com/entry.nhn?docId=2270339&cid=51173&categoryId=51173 UART 범용 비동기화 송수신기(Universal asynchronous receiver/transmitter) 병렬 데이터의 형태를 직렬 방식으로 전환하여 데이터를 전송하는 컴퓨터 하드웨의의 일종이다. UART는 일반적으로 EIA RS-232, RS-422, RS-485와 같은 통신 표준과 함께 사용한다. UART의 U는 범용을 가리키는데 이는 자료 형태나 전송 속도를 직접 구성할 수 있고 실제 전기 신호 수준과 방식이 일반적으로 UART 바깥의 특정한 드라이버 회로를 통해 관리를 받는다는 뜻이다. 통신 데이터는 메모리 또는 레지스터에 들어 있어 이것을 차례대로 읽어 직렬화 하여 통신한다. 최대 8비트가 기본 단위이다. UART는 일반적으로 컴퓨터나 주변 기기의 일종으로 병렬 데이터를 직렬화 하여 통신하는 개별 직접 회로이다. 비동기통신이므로 동기 신호가 전달되지 않는다. 따라서 수신 쪽에서 동기통신을 찾아내어 데이터의 시작과 끝을 시간적으로 알아서 처리할 수 있도록 약속되어 있다. 디지털 회로는 자체의 클럭 신호를 사용하여 정해진 속도로 수신 데이터로 부터 비트구간을 구분하고 그 비트의 논리 상태를 결정하여 데이터 통신을 한다...